#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <HMC5883L.h>
#include <math.h>


HMC5883L capteur;

int16_t mx, my, mz; // déclaration des variables sur les axes x, y, z
float angle;

void setup() {

  // initialisation de la liaison série I2C
  Wire.begin();

  // communication série via l'usb de la carte leonardo
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
  }

  // initialisation du capteur
  capteur.initialize();
  delay(1000);
  while (!capteur.testConnection()) {
    Serial.println("erreur connexion capteur HMC5883L..");
    delay(500);
  }

}

void loop() {
  // lire les données sur les axes x,y,z du champs magnétique
  capteur.getHeading(&mx, &my, &mz);

  // affichage des données
  Serial.println("-------------");
  Serial.print("mag:\t");
  Serial.print(mx);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(my);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(mz);
  Serial.println("\t");

  // calcul et affichage de l'angle en degrés par rapport au nord
  angle = atan2((double)mx, (double)my);
  Serial.print("angle:\t");
  Serial.println(angle * 180 / PI);
  delay(1000);
}