Raspi & Driver POLOLU DRV8835 Moteur à Courant Continu

Caractéristiques du driver

 lien vers la page du driver POLOLU DRV8835,
 datasheet du DRV8835 chez TI,
 double pont en H (chaque sortie est un 1/2 pont en H avec les diodes de roue libre intégrées), permet de commander 2 moteurs à courant continu,
 commande des moteurs avec inversion du sens de rotation et variation de vitesse (PWM)
 alimentation partie puissance : de 1 V à 11 V,
 courant de sortie 1,2 A (1,5 A en pointe)

Installation de la bibliothèque python

La documentation de POLOLU :https://github.com/pololu/drv8835-motor-driver-rpi

1. Installation de Wiringpi

2. installation de la bibliothèque

Branchements

Utiliser la bibliothèque python pour commander les moteurs

Les programmes doivent être lancés avec la commande sudo (en mode "superuser").

Importer la bibliothèque :

from pololu_drv8835_rpi import motors, MAX_SPEED

Max speed est égal à 480. Cela signifie que l’on peut commander les moteurs avec une "vitesse" de -480 à 480 (sens inverse et sens direct)

Pour commander le moteur 1, il faut utiliser la commande suivante (Sachant que speed est compris entre -480 et 0 pour le sens inverse et 0 et 480 pour le sens direct) :

motors.motor1.setSpeed(speed)

import time
from pololu_drv8835_rpi import motors, MAX_SPEED
 
 
try:
    motors.setSpeeds(0, 0)
    speed=0
    while(speed<=480):
        motors.motor1.setSpeed(speed)
        speed=speed+1
        time.sleep(0.01)
 
    while(speed>=0):
        motors.motor1.setSpeed(speed)
        speed=speed-1
        time.sleep(0.01)
 
    while(speed>=-480):
        motors.motor1.setSpeed(speed)
        speed=speed-1
        time.sleep(0.01)
 
    while(speed<=0): 
        motors.motor1.setSpeed(speed)
        speed=speed+1
        time.sleep(0.01)
 
finally:
  # Stop the motors, even if there is an exception
  # or the user presses Ctrl+C to kill the process.
  motors.setSpeeds(0, 0)