Arduino & Driver TB6612FNG pour moteur à courant continu

Caractéristiques

Le driver TB6612FNG proposé par POLOLU permet de commander 2 moteurs à courant continu dans les 2 sens de rotation avec variation de vitesse (PWM)

 page du produit chez POLOLU https://www.pololu.com/product/713/,
 documentation du composant TB6612FNG fabriqué par TOSHIBA https://www.pololu.com/file/download/TB6612FNG.pdf?file_id=0J86
 le circuit comporte 2 ponts en H (1 pour chaque moteur). Remarque : Les diodes de roues libres sont intégrées au driver  :

 courant de sortie maxi : 1 A
 alimentation et tensions d’utilisation de la partie commande : 2,7 V à 5 V

 alimentation de la partie puissance : 4,5 V à 13,5 V

 commande des moteurs. Le driver ne fonctionne que si /STBY est au niveau logique 1.

Pour commander l’un des moteurs, on utilise 3 entrées :
 IN1 et IN2 qui permettent de choisir le sens de rotation
 PWM qui permet de commander la variation de vitesse (commande PWM = MLI en français)

Commande en tout ou rien

En commande avec variation de vitesse :

Branchements

Dans les exemples suivants, j’utilise les broches 1, 2, 3 (sortie PWM) pour commander le moteur :
 broche 1 -> AIN1,
 broche 2 -> AIN2,
 broche 3 -> PWMA

Pour l’alimentation et la commande /STBY :
 5V arduino -> Vcc,
 GND arduino -> GND
 5V arduino -> /STBY

ATTENTION au sens de mise en place du driver sur la plaquette d’essai !

Code arduino

Exemple 1 : le programme permet de commander en tout ou rien le moteur A :
 dans le sens 1 pendant 5s,
 à l’arrêt pendant 2s,
 dans le sens 2 pendant 5s,
 à l’arrêt pendant 2s,
 et ainsi de suite ...

int PWMA=3;
int AIN1=1;
int AIN2=2;
 
void setup() {
  // broches 3 (PWMA), 1 (AIN1), 2 (AIN2) en sorties
  pinMode(PWMA,OUTPUT);
  pinMode(AIN1,OUTPUT);
  pinMode(AIN2,OUTPUT);
 
}
 
void loop() {
  // commande PWMA à pleine vitesse (1 logique)
  digitalWrite(PWMA,1);
 
  // sens 1 : AIN1=1, AIN2=0 pendant 5 s
  digitalWrite(AIN1,1);
  digitalWrite(AIN2,0);
  delay(5000);
 
  // stop :  AIN1=0, AIN2=0 pendant 2 s
  digitalWrite(AIN1,0);
  digitalWrite(AIN2,0);
  delay(2000);
 
   // sens 2 : AIN1=0, AIN2=1 pendant 5 s
  digitalWrite(AIN1,0);
  digitalWrite(AIN2,1);
  delay(5000);
 
   // stop :  AIN1=0, AIN2=0 pendant 2 s
  digitalWrite(AIN1,0);
  digitalWrite(AIN2,0);
  delay(2000);
}

Exemple 2 : le programme suivant permet d’accélérer (en faisant varier le rapport cyclique de 0 à 1 (codé sur 8 bits de 0 à 255)) puis de décélérer (en faisant varier le rapport cyclique de 1 à 0 (codé sur 8 bits de 255 à 0)).

Pour faire varier le rapport cyclique, j’utilise la commande (PWMA = numéro de broche, a=rapport cyclique codé sur 8 bits) :

analogWrite(PWMA,a)

Le programme

int PWMA=3;
int AIN1=1;
int AIN2=2;
int a; // rapport cyclique entre 0 et 255
 
void setup() {
  // broches 3 (PWMA), 1 (AIN1), 2 (AIN2) en sorties
  pinMode(PWMA,OUTPUT);
  pinMode(AIN1,OUTPUT);
  pinMode(AIN2,OUTPUT);
 
}
 
void loop() {
 
  // on ne travaille que dans le sens 1 : AIN1=1, AIN2=0
  digitalWrite(AIN1,1);
  digitalWrite(AIN2,0);
 
  // phase d'accélération : le rapport cyclique va varier de 0 à 255
  a=0;
  while (a <= 255) { 
    analogWrite(PWMA, a);
    a = a + 1;
    delay(20);
  }
  // phase de décelération : le rapport cyclique va varier de 255 à 0
  while (a >=0) { // phase de décélération
    analogWrite(PWMA, a);
    a = a - 1;
    delay(20);
  }
}